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并聯(lián)機(jī)器人在上世紀(jì)90年代才真正引起廣泛注意，具有剛度高、速度快、柔性強(qiáng)、重量輕等優(yōu)點(diǎn)，與串聯(lián)機(jī)器人一起構(gòu)成工業(yè)機(jī)器人的重要部分。在食品、醫(yī)藥、電子等輕工業(yè)中應(yīng)用最為廣泛，在物料的搬運(yùn)、包裝、分揀等方面有著無(wú)可比擬的優(yōu)勢(shì)。近兩年，隨著并聯(lián)機(jī)器人在市場(chǎng)中的應(yīng)用日益從廣泛，已成為工業(yè)機(jī)器人需求增長(zhǎng)的新生力量。
所謂，工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器裝置，它能自動(dòng)執(zhí)行工作，是靠自身動(dòng)力和控制能力來實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。它可以接受人類指揮，也可以按照預(yù)先編排的程序運(yùn)行，現(xiàn)代的工業(yè)機(jī)器人還可以根據(jù)人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。
主體即機(jī)座和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括臂部、腕部和手部，有的機(jī)器人還有行走機(jī)構(gòu)。大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人有3～6個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度，其中腕部通常有1～3個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度;驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括動(dòng)力裝置和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，用以使執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動(dòng)作;控制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動(dòng)系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令信號(hào)，并進(jìn)行控制。
自由度并聯(lián)機(jī)器人(Delta并聯(lián)機(jī)器人)
自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)種類較多，形式較復(fù)雜，主要有三自由度和六自由度并聯(lián)結(jié)構(gòu)，廣泛應(yīng)用在飛行模擬器、6維力與力矩傳感器和并聯(lián)機(jī)床等領(lǐng)域。其特點(diǎn)有：
結(jié)構(gòu)緊湊，剛度高，承載能力大;
無(wú)累計(jì)誤差，精度高;
占用空間小;
速度快，運(yùn)動(dòng)性能佳，
部件磨損小，壽命長(zhǎng)
應(yīng)用領(lǐng)域
并聯(lián)機(jī)構(gòu)多用于需要高剛度、高精度、高速度，無(wú)需大空間的場(chǎng)合，具體應(yīng)用包括：
1、食品、醫(yī)藥、電子、化工行業(yè)的分揀、搬運(yùn)、裝箱等。
2、模擬運(yùn)動(dòng);如飛行員三維空間訓(xùn)練模擬器;工程模擬器，如船用搖擺臺(tái)等;檢測(cè)產(chǎn)品在模擬的反復(fù)沖擊、振動(dòng)下的運(yùn)行可靠性;娛樂運(yùn)動(dòng)模擬臺(tái)。
3、并聯(lián)機(jī)床
4、對(duì)接動(dòng)作;如宇宙飛船的空間對(duì)接;汽車裝配線上的車輪安裝;醫(yī)院中的假肢接骨。
5、承載運(yùn)動(dòng);如大扭矩螺栓緊固;短距離重物搬運(yùn)。
6、金屬切削加工;可應(yīng)用于各類銑床、磨床鉆床或點(diǎn)焊機(jī)、切割機(jī)。
7、可用于測(cè)量機(jī)，用來作為其他機(jī)構(gòu)的誤差補(bǔ)償器
8、微操作機(jī)器人;用于微動(dòng)機(jī)構(gòu)或者微型機(jī)構(gòu)
9、機(jī)器人關(guān)節(jié);可用作機(jī)器人的關(guān)節(jié)，爬行機(jī)構(gòu)、食品、醫(yī)藥包裝和移載機(jī)械手等
我國(guó)的并聯(lián)機(jī)器人起步較晚，技術(shù)研發(fā)和應(yīng)用水平與國(guó)外仍有差距，但隨著近年國(guó)內(nèi)各行業(yè)的發(fā)展，涌現(xiàn)大量并聯(lián)機(jī)器人企業(yè)，在市場(chǎng)和人才的共同作用下，國(guó)內(nèi)并聯(lián)機(jī)器人也大有趕超國(guó)外之勢(shì)，并且國(guó)內(nèi)擁有國(guó)外很多無(wú)法具備的先天優(yōu)勢(shì)，產(chǎn)業(yè)鏈、價(jià)格成本、技術(shù)更新以及市場(chǎng)促進(jìn)都在激勵(lì)這個(gè)行業(yè)的發(fā)展，其中南京全控這家專業(yè)研發(fā)定制三/六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的企業(yè)最為代表，其所生產(chǎn)的產(chǎn)品應(yīng)用到飛行、賽車模擬領(lǐng)域，更是與國(guó)內(nèi)5G研發(fā)企業(yè)合作一系列包括5G遠(yuǎn)程客車駕駛、5G遠(yuǎn)程采礦挖掘機(jī)操控等項(xiàng)目，都預(yù)示這這個(gè)行業(yè)在國(guó)內(nèi)的進(jìn)步，同時(shí)，也有專家預(yù)測(cè)“并聯(lián)市場(chǎng)需求即將迎來井噴式增長(zhǎng)”。
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