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六自由度雖然平常我們不怎么聽到過(guò)這個(gè)詞，但是它卻在各個(gè)領(lǐng)域中廣泛地被應(yīng)用，關(guān)于六自由度定位怎么理解?它的搖擺臺(tái)算法是什么?關(guān)于這些方面的問(wèn)題，大家可能都不太了解，小編給大家整理了以下的內(nèi)容，下面請(qǐng)看小編給大家?guī)?lái)的內(nèi)容!
關(guān)于六自由度定位：
1、空間六自由度只有一種。因?yàn)檫@六個(gè)自由度時(shí)唯一的，敘述上可能略有差異，不過(guò)本質(zhì)都是一樣的。
2、空間六自由度：沿X軸的移動(dòng)，繞X軸的轉(zhuǎn)動(dòng)，沿Y軸的移動(dòng)，繞Y軸的轉(zhuǎn)動(dòng)，沿Z軸的移動(dòng)，繞Z軸的轉(zhuǎn)動(dòng)。
3、擴(kuò)展：平面自由度只有三個(gè)：沿X軸的移動(dòng)，沿Y軸的移動(dòng)，平面內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)。
六自由度平臺(tái)算法是什么
六軸定位系統(tǒng)強(qiáng)調(diào)的是六軸以及定位。六軸指能完成六個(gè)自由度運(yùn)動(dòng)的電動(dòng)設(shè)備。具體包括XY水平運(yùn)動(dòng)，z上下運(yùn)動(dòng)，旋轉(zhuǎn)，以及兩個(gè)方向上的搖擺。
定位是指對(duì)運(yùn)動(dòng)精度有要求的設(shè)備。并聯(lián)是指系統(tǒng)中所有運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)同時(shí)運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)一個(gè)目標(biāo)位置。串聯(lián)是指系統(tǒng)中運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)，最終到一個(gè)目標(biāo)位置。
并聯(lián)的結(jié)構(gòu)常見的是六個(gè)腿，六個(gè)支點(diǎn)同時(shí)推動(dòng)一個(gè)運(yùn)動(dòng)面，變腿長(zhǎng)式或者單腿加關(guān)節(jié);也有tripod結(jié)構(gòu)，三條腿，一個(gè)支點(diǎn)，每個(gè)單腿另加X(jué)Y平移機(jī)構(gòu)。
串聯(lián)則較為簡(jiǎn)單，六個(gè)獨(dú)立工作的平臺(tái)疊加到一起運(yùn)動(dòng)。關(guān)于優(yōu)缺點(diǎn)：六軸并聯(lián)系統(tǒng)優(yōu)點(diǎn)在于體積緊湊，沒(méi)有那么多線。串聯(lián)結(jié)構(gòu)一層一層臺(tái)子，疊六層，每加一層，對(duì)底層臺(tái)子的負(fù)載能力要求就增加一些，體積也會(huì)變大。串聯(lián)結(jié)構(gòu)的臺(tái)子負(fù)載能力不及并聯(lián)的。
并且六個(gè)臺(tái)子有十幾根線做通訊和供電用的，非常混亂。六軸并聯(lián)機(jī)構(gòu)是通過(guò)一個(gè)矩陣換算方式分解一個(gè)目標(biāo)位置的。所以可以很好的避免疊加誤差，提高重復(fù)精度。
串聯(lián)結(jié)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)就比較簡(jiǎn)單啦。并聯(lián)的旋轉(zhuǎn)是無(wú)法360度無(wú)限制旋轉(zhuǎn)的，并聯(lián)結(jié)構(gòu)各個(gè)自由度的行程是非常受限的，串聯(lián)就不會(huì)。并且如果不是非要六軸，只要4軸或者5軸，串聯(lián)就可以比較隨意的增減搭配。
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