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南京全控受客戶委托研發(fā)生產(chǎn)在地面上進(jìn)行模擬加受油狀態(tài)的六自由度飛行加受油模擬平臺(tái)，平臺(tái)是由六支電動(dòng)缸，上、下各六只萬向鉸鏈和上、下兩個(gè)平臺(tái)組成，下平臺(tái)固定在基礎(chǔ)上，借助六只電動(dòng)缸的伸縮運(yùn)動(dòng)，完成上平臺(tái)在空間六個(gè)自由度(α，β，γ， X，Y，Z)的運(yùn)動(dòng)，從而可以模擬出各種空間運(yùn)動(dòng)姿態(tài)。六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)涉及到機(jī)械、液壓、電氣、控制、計(jì)算機(jī)、傳感器，空間運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型、實(shí)時(shí)信號(hào)傳輸處理等一系列高科技領(lǐng)域，因此六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)是控制領(lǐng)域水平的標(biāo)志性象征。尤其是控制柜模擬飛行時(shí)加受油狀態(tài)，精準(zhǔn)模擬幫助更好的進(jìn)行科研研究，攻破難題。
加受油模擬六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)及控制系統(tǒng)主體由六自由度平臺(tái)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的六個(gè)支撐為六個(gè)電動(dòng)缸,，六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)在控制系統(tǒng)檢測(cè)和控制下運(yùn)行。并將控制信號(hào)下達(dá)給實(shí)時(shí)控制計(jì)算機(jī),計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)通過位置-缸長解算，通過驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)改變電動(dòng)缸缸長，以實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的六個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)，即笛卡爾坐標(biāo)系內(nèi)的三個(gè)平移運(yùn)動(dòng)和繞三個(gè)坐標(biāo)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)。來提供飛機(jī)的俯仰、橫滾、偏航、前移、橫移和升降的運(yùn)動(dòng)特性，模擬加油階段的飛機(jī)瞬時(shí)動(dòng)感和重力分量的持續(xù)感。加受油模擬六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)及控制系統(tǒng)主要由機(jī)械系統(tǒng)部分與電氣控制系統(tǒng)部分組成,機(jī)械系統(tǒng)部分：采用TecPlat Stewart機(jī)構(gòu)的六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)方式。六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的下平臺(tái)安裝在地面上。其中上平臺(tái)為運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，它由六只電動(dòng)缸支承，運(yùn)動(dòng)平臺(tái)與電動(dòng)缸采用12個(gè)虎克鉸連接，上下平臺(tái)與虎克鉸之間采用六個(gè)固定基座做橋接。
電氣控制系統(tǒng)部分：六個(gè)電動(dòng)缸釆用基于EtheCAT總線的絕對(duì)值編碼器伺服電機(jī)，通過網(wǎng)線直接連接到PC控制器。系統(tǒng)控制原理是通過來自上位機(jī)輸出平臺(tái)姿態(tài)的狀態(tài)信號(hào)(3個(gè)位移量X，Y，Z和俯仰角α，傾側(cè)角β，轉(zhuǎn)向角γ)，經(jīng)過下位機(jī)計(jì)算機(jī)通訊接口進(jìn)入計(jì)算機(jī)運(yùn)算，并經(jīng)解算轉(zhuǎn)換成6臺(tái)伺服缸的指令信號(hào)通過伺服控制，從而求得當(dāng)前時(shí)刻運(yùn)動(dòng)平臺(tái)在空間的實(shí)際姿態(tài)(3個(gè)位移量，3個(gè)轉(zhuǎn)角)，通過編碼器反饋信號(hào)的換算，經(jīng)總線反饋至計(jì)算機(jī)完成計(jì)算，并采用數(shù)字式閉環(huán)控制，6臺(tái)電動(dòng)缸同時(shí)協(xié)調(diào)動(dòng)作構(gòu)成平臺(tái)運(yùn)動(dòng)的瞬時(shí)姿態(tài)。實(shí)時(shí)精確地控制各電動(dòng)缸的伸長量，同時(shí)信息傳輸給控制器，控制器通過計(jì)算確保六只電動(dòng)缸的協(xié)調(diào)動(dòng)作以及控制精度。
平臺(tái)控制系統(tǒng)采用全數(shù)字伺服控制系統(tǒng)，根據(jù)姿態(tài)指令，運(yùn)用平臺(tái)反解解出六只電動(dòng)缸的伸長量，通過總線傳遞給驅(qū)動(dòng)器，由驅(qū)動(dòng)器得到信息并驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，電動(dòng)缸按照指令伸縮，平臺(tái)亦運(yùn)行到相應(yīng)姿態(tài)。驅(qū)動(dòng)器可實(shí)時(shí)檢測(cè)出電動(dòng)機(jī)的力矩、速度、位置信息通過EtherCAT總線發(fā)送到控制器，構(gòu)成閉環(huán)控制系統(tǒng)。
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