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　　ACB730控制器是基于樹莓派和Arduino打造的PLC EtherCAT電路，其使用Codesys來設置Raspberry Pi，使其同時充當PLC和EtherCAT主站?？蓪⑺糜诳刂七B接到Arduino Uno的Esmacat(EASE)從站設備。

　　樹莓派Raspberry Pi是一款微型，可接雙顯示屏，低成本的單板計算機，廣泛用作機器人的大腦，智能家居集線器，媒體中心，網絡AI核心和工廠控制器。就像筆記本電腦/PC(Pi是基于Linux的計算機)一樣，它也可以用作EtherCAT主站。

　　代碼系統CODESYS是PLC編程環境，已被Beckhoff，Bosch，Wago等許多工業自動化公司廣泛使用?？梢允褂脗鹘y的梯形圖邏輯或結構化文本和連續流程圖(IEC 61131-3標準)在Codesys中進行編程。

　　功能特點：

　　(1)EASE連接Arduino板，類似Arduino的板和Arduino Shields的大規模應用程序。

　　(2)EtherCAT支持高速通信(200Mbps，比CAN總線快200倍)，這是用于自動化的工業標準現場總線。

　　(3)EtherCAT硬件/軟件僅存在于EASE上，因此在MCU基板上沒有性能損失

　　(4)EASE具有Arduino Uno的尺寸，因此可以利用Arduino生態系統的優勢。

　　(5)多個EASE之間的菊花鏈連接簡化了布線的拓撲。

　　(6)EtherCAT供電(POE)技術減少了所需的電線和電源插座的數量。

　　(7)Arduino開發板與EASE之間的數據包通過SPI進行通信，從而使EASE與許多不同類型的開發板兼容，包括Arduino開發板和MBed開發板。

　　(8)由Esmacat庫開發的Arduino和Mbed使用戶可以快速在基板和EASE之間開發代碼。

　　(9)該屏蔽層具有8個寄存器，可用于通過連接到屏蔽層的以太網電纜通過EtherCAT主站在設備之間發送/接收數據。